ロボット電子制御

Robot Electronic Control

9985215

85AFROB203

甲斐　健也

Tatsuya Kai

2026年度後期

2026年度

②Second semester

金曜4限

Friday, 4th Period

先進工学部　機能デザイン工学科

Department of Medical and Robotic Engineering Design, Faculty of Advanced Engineering

2.00単位

講義

Lecture

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① [対面]対面授業/ [On-site] On-site class

ロボットや機械システムなどの開発に必要不可欠な制御理論の基礎、特に「古典制御」の分野を習得する。

制御理論における「古典制御」を学習し、システムのモデリング手法・解析手法・制御系設計手法などの制御理論的思考を身につけ、様々な分野に対する応用力を養うことを目的とする。本学科のカリキュラム・ポリシーにおける「基礎科学とデザイン思考を共通基盤として重視した教育を⾏い、それを足場としてナノメディスンとロボティクスを『ヒトのカラダを助ける工学』として応用するための専門知識を修得することで、正しい倫理観と豊かな⼈間性のもとに、イノベーションを産む⼈材を育成する」ことを目的とした科目である。

・システムのモデリング手法を理解し、応用することができる。
・ラプラス変換ならびに伝達関数について理解し、応用することができる。
・システムの応答ならびに安定性解析について理解し、適用することができる。
・古典制御における制御系設計手法を習得し、実用することができる。

リンク先の [評価項目と科目の対応一覧]から確認できます（学部対象）。
履修登録の際に参照ください。
​You can check this from “Correspondence table between grading items and subjects” by following the link(for departments).
https://www.tus.ac.jp/fd/ict_tusrubric/​​​

１年次科目である「微分積分学１」「微分積分学２」「線形代数学１」「線形代数学２」「質点力学」を理解していることが望ましい。

小テストの実施　Quiz type test／-

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講義内容の理解のために、講義開始前の予習ならびに講義終了後の復習を心がけること。

講義内の小テスト・レポート課題(20％)ならびに到達度評価試験(80％)によって総合成績評価を行う。

・S：到達目標を十分に達成し、極めて優秀な成果を収めている
・A：到達目標を十分に達成している
・B：到達目標を達成している
・C：到達目標を最低限達成している
・D：到達目標を達成していない
・-：学修成果の評価を判断する要件を欠格している

・S：Achieved outcomes, excellent result
・A：Achieved outcomes, good result
・B：Achieved outcomes
・C：Minimally achieved outcomes
・D：Did not achieve outcomes
・-：Failed to meet even the minimal requirements for evaluation

N

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教科書および一部の参考書は、MyKiTS (教科書販売サイト) から検索・購入可能です。
​https://gomykits.kinokuniya.co.jp/tokyorika/​​​

It is possible to search for and purchase textbooks and certain reference materials at MyKiTS (online textbook store).
​​https://gomykits.kinokuniya.co.jp/tokyorika/

全対面授業回の受講を原則とする。なお、成績評価点は「成績評価方法」に従う。 

[01] 第01回：ガイダンス・序論
        内容：本講義に関するガイダンスならびに序論を実施する。

[02] 第02回：数理モデル
        内容：数理モデルの概要、工学的例について学習する。

[03] 第03回：ラプラス変換・伝達関数
        内容：ラプラス変換、伝達関数の性質について学習する。

[04] 第04回：時間応答
        内容：時間応答、インパルス応答、ステップ応答について学習する。

[05] 第05回：１次遅れ系の応答
        内容：過渡特性・定常特性、１次遅れ系の応答、システムの極について学習する。

[06] 第06回：２次遅れ系の応答
        内容：２次遅れ系の応答、極と応答の関係について学習する。

[07] 第07回：安定性
        内容：定常特性・定常値、極と安定性、ラウスの安定判別法について学習する。

[08] 第08回：到達度評価１
        内容：これまでの講義内容に関する到達度評価ならびに確認を実施する。

[09] 第09回：フィードバック制御系
        内容：フィードバック制御系の概要、１次遅れ系への適用について学習する。

[10] 第10回：周波数応答
        内容：周波数応答の概要、ボード線図、基礎要素の特性について学習する。

[11] 第11回：PID制御
        内容：PID制御の概要、PI制御・PD制御・PID制御、設計例について学習する。

[12] 第12回：フィードバック制御系の定常特性
        内容：定常偏差、内部モデル原理、設計例について学習する。

[13] 第13回：安定余裕・ループ整形法
        内容：安定余裕、ループ整形法、設計例について学習する。

[14] 第14回：直流モータに対する制御系設計
        内容：システムの解析、制御系設計、シミュレーション・実機実験について学習する。

[15] 第15回：到達度評価２
        内容：これまでの講義内容に関する到達度評価ならびに確認を実施する。

本分野に精通した教員が、経験・知識に基づき講義を行う。

Mathematica／MATLAB/Simulink

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