経営工学実験Ｄ （西山）

Industrial Administration Experiment D45

9974523

74BEBMS302

斎藤　裕佑、西山　裕之

Hiroyuki Nishiyama, Yusuke Saito

2026年度後期

2026年度

②Second semester

金曜4限、金曜5限

Friday, 4,5th. Period

創域理工学部　経営システム工学科

Department of Industrial and Systems Engineering, Faculty of Science and Technology

1.00単位

実験

Experiment

-

① [対面]対面授業/ [On-site] On-site class

[概要]
ロボット制御：
ロボットや機器の制御プログラミングを介して、センサー機器間の協調方法やロボットどうしの協調方法を学ぶ．ロボットによる作業の自動化は経営システム工学科の重要な課題である．ロボット工学ではハードウエアの設計が中心であった。これに対し本実験では、ロボットの制御ソフトウエアを具体的に構成し、ロボットや機器間の協調作業を含む、最新のロボット・機器プログラミング技術を習得する．

[目的]
ロボットや機器の制御プログラミングを介して、センサー機器間の協調方法やロボットどうしの協調方法を学習する．
本学科のディプロマ・ポリシー「修得した専門知識や教養をもとに、自ら課題を発見し、解決する能力」に該当する科目である．

[到達目標]
ロボットの制御ソフトウエアを具体的に構成し、ロボットや機器間の協調作業を含む、最新のロボット・機器プログラミング技術を習得できる．

リンク先の [評価項目と科目の対応一覧]から確認できます（学部対象）。
履修登録の際に参照ください。
​You can check this from “Correspondence table between grading items and subjects” by following the link(for departments).
https://www.tus.ac.jp/fd/ict_tusrubric/​​​

本実験ではノートパソコンを使用しますので，必ず持参すること．また，バッテリは充電しておくこと．

課題に対する作文　Essay／ディベート・ディスカッション　Debate/Discussion／グループワーク　Group work／プレゼンテーション　Presentation／PBL (課題解決型学習)　Problem-based learning

-

実験内容はホームページなどでも公開しますので，事前に予習および準備を行うこと．実験終了後はレポート作成するためにも，毎回内容の復習を行っておくこと．

全ての授業に出席していることを前提に、かつ、全てのレポートを提出していることも前提として、実験経過と成果（40%）、提出物（40&）と発表の結果（20%）で評価する。無断の遅刻、欠席は減点対象とする。

・S：到達目標を十分に達成し、極めて優秀な成果を収めている
・A：到達目標を十分に達成している
・B：到達目標を達成している
・C：到達目標を最低限達成している
・D：到達目標を達成していない
・-：学修成果の評価を判断する要件を欠格している

・S：Achieved outcomes, excellent result
・A：Achieved outcomes, good result
・B：Achieved outcomes
・C：Minimally achieved outcomes
・D：Did not achieve outcomes
・-：Failed to meet even the minimal requirements for evaluation

N

-

教科書および一部の参考書は、MyKiTS (教科書販売サイト) から検索・購入可能です。
​https://gomykits.kinokuniya.co.jp/tokyorika/​​​

It is possible to search for and purchase textbooks and certain reference materials at MyKiTS (online textbook store).
​​https://gomykits.kinokuniya.co.jp/tokyorika/

01 ロボット制御ガイダンス
　使用するロボットの紹介と制御方法の説明，および実験・実習内容に対するガイダンスを行う

02〜04 移動ロボットNscoutの制御方法を理解する
・ソナーセンサとの協調による障害物回避方法の習得
・車輪に備え付けられたエンコーダセンサを用いた、目標座標への移動方法の習得
・複数の目標座標へ移動するためのスケジューリングなどの習得

05〜10 スマートフォンやKinect等を用いたシステムのプログラミング実験を介して協調システムの構築の必要性および方法を理解する
・Kinectは画像の他に深度センサを用いることで人間の骨格等の情報を認識できる．そして，スマートフォンはカメラ，加速度，GPS等様々なセンサ系を備えている．
　本システムプログラミング実験では，これらの機材を自由に選び，独自のシステムを構築するための仕様作成，実装，そして評価方法を習得する．

11〜13 ロボットシミュレータを用いたロボカップ（ロボットサッカー）を介してロボット間の協調システムの構築方法を理解する
・サッカーにおけるロボット群の制御プログラミング方法の習得
・他人の作成した制御プログラムとの対戦による作成したシステムの評価を行い改善点を模索する．
・集団対集団におけるロボットどうしの協調方法のプログラミング方法の習得
（注）各ロボットのアルゴリズムは予めプログラミングしておき、対戦中は人間からの指示やコントロールはできません

14〜15 ロボットシミュレータを用いたロボカップ大会
　授業中に作成したロボットプログラムを用いて，シミュレータによるサッカー大会を行う．これにより，各自のプログラムの性能評価を行う．

全ての授業を対面で実施する

-

-

--ソフトウェア開発環境Visual Studio Code
--ソフトウェア開発環境Eclipse
-ソフトウエア開発環境Spyder

Y

N