ロボット工学

Robotics

9975139

75BAACM323

竹村　裕

Hiroshi Takemura

2024年度後期

Second semester　

月曜5限

Monday 5th Period  

創域理工学部　機械航空宇宙工学科

Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Faculty of Science and Technology

2.0単位

講義

Lecture

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① [対面]対面授業/ [On-site] On-site class

３次元空間におけるマニピュレータや移動ロボットの動作と作業に関する運動学，アクチュエータ・センサなど基礎技術，行動の計画と実行などの制御手法などロボットに関わるロボットの基礎概念，及び，進歩と課題等について最新の映像等を利用して学ぶ．

同次座標変換やＤＨパラメータなどマニピュレータの基本概念やアクチュエータ，センサ，制御手法などの要素技術を理解するなど，ロボット工学の基礎概念を身に付ける．
なお，当科目は，本学科のディプロマポリシー
2．機械工学分野で必要な基礎学力と、その上に立つ専門知識。
に該当する科目である。

1.ロボットの基本要素技術を理解し，説明できるようになる．
2.座標変換を理解し，マニピュレータのモデリングができるようになる．
3.ロボットの運動学と軌道プランニングとの関係を説明できるようになる．
4.ロボット技術の状況や問題点を理解し，ロボットのシステム設計を考えることができるようになる．

リンク先の [評価項目と科目の対応一覧]から確認できます（学部対象）。
履修登録の際に参照ください。
​You can check this from “Correspondence table between grading items and subjects” by following the link(for departments).
https://www.tus.ac.jp/fd/ict_tusrubric/​​​

コンピュータ・プログラミング，機構学，電子回路，線形代数，記号論理等の基礎概念を前提とする．また，少なくとも一種類のプログラミング言語（種類不問）の読み書きができることが望ましい．ただし，それら関連科目の単位の有無は不問．話題が多岐に亘るため，何よりも知的好奇心と独習能力が不可欠．

課題に対する作文　Essay／小テストの実施　Quiz type test

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指定した授業プリント等を事前に読んでおくこと．
各回の講義内容を十分復習し，講義で説明した内容を自分なりの言葉で説明できるようにしておくこと．

原則として演習（3０％），レポート（2０％），達成度評価（５０％）により総合的に評価する．

・S：到達目標を十分に達成し、極めて優秀な成果を収めている
・A：到達目標を十分に達成している
・B：到達目標を達成している
・C：到達目標を最低限達成している
・D：到達目標を達成していない
・-：学修成果の評価を判断する要件を欠格している

・S：Achieved outcomes, excellent result
・A：Achieved outcomes, good result
・B：Achieved outcomes
・C：Minimally achieved outcomes
・D：Did not achieve outcomes
・-：Failed to meet even the minimal requirements for evaluation

N

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教科書および一部の参考書は、MyKiTS (教科書販売サイト) から検索・購入可能です。
​https://mirai.kinokuniya.co.jp/tokyorika/​​​

It is possible to search for and purchase textbooks and certain reference materials at MyKiTS (online textbook store).
​​https://mirai.kinokuniya.co.jp/tokyorika/

岩波講座ロボット学１「ロボット学創成」，岩波書店，2004．
ロボット工学—機械システムのベクトル解析，広瀬 茂男， 裳華房．
ロボット制御基礎論，吉川 恒夫，コロナ社．
ロボットの力学と制御，有本 卓，朝倉書店．

1 　　はじめに 全体の予定，参考書，成績評価法，等

2 　　ロボットの基本要素技術（１） センサ

3 　　ロボットの基本要素技術（２） アクチュエータ

4 　　ロボットのモビリティ（１）　 移動ロボット

5 　　ロボットのモビリティ（２）　 歩行機械

6 　　ロボットのモビリティ（３）　 飛行・遊泳機械

7 　　マニピュレータ（１）　　 ３次元座標変換，ＤＨパラメータ

8 　　マニピュレ—タ（２）　　 順運動学・逆運動学

9 　　マニピュレ—タ（３） 　静力学・軌道生成，プログラミング

10 　 移動ロボットのナビゲーション

11　　ロボットはどこへ向かうのか（１）　ヒューマノイドロボット

12　　ロボットはどこへ向かうのか（２）　自動車のロボット化

13　　ロボットはどこへ向かうのか（３） 生活空間のロボット化

14　　ロボットと人間 人間との共存，安全，制度，心理，法制

15　　達成度評価 全体総括，将来展望，成績評価

授業の進行度に応じて，外部有識者による講義，受講生による調査発表を行う予定．

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MATLAB/Simulink

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Y

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