自動制御

Automatic Control

994511K

45BAACM311

小林　宏

Hiroshi Kobayashi

2024年度後期

2023/Second semester

水曜1限

Wednesday, 1st Period

工学部　機械工学科

Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering

2.0単位

講義

Lecture

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① [対面]対面授業/ [On-site] On-site class

制御工学の序論として、一入力一出力のフィードバック制御システムに関する古典的理論を学ぶ。

ラプラス変換、伝達関数、周波数応答、安定判別などの基礎的事項を、主としてシステムを解析する立場から学び、制御システムの設計についても簡単に触れる。

制御対象に対して，その入出力関係を自ら論理的に導くことが出来る能力を身につける．

リンク先の [評価項目と科目の対応一覧]から確認できます（学部対象）。
履修登録の際に参照ください。
​You can check this from “Correspondence table between grading items and subjects” by following the link(for departments).
https://www.tus.ac.jp/fd/ict_tusrubric/​​​

特になし

小テストの実施　Quiz type test

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教科書に沿って進めるので，授業前までに目を通しておくこと．復習として，教科書の章末問題をやっておくこと．

８割以上出席した学生について、期末試験70％、レポート30％の割合で総合的に評価する。

・S：到達目標を十分に達成し、極めて優秀な成果を収めている
・A：到達目標を十分に達成している
・B：到達目標を達成している
・C：到達目標を最低限達成している
・D：到達目標を達成していない
・-：学修成果の評価を判断する要件を欠格している

・S：Achieved outcomes, excellent result
・A：Achieved outcomes, good result
・B：Achieved outcomes
・C：Minimally achieved outcomes
・D：Did not achieve outcomes
・-：Failed to meet even the minimal requirements for evaluation

Y

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教科書および一部の参考書は、MyKiTS (教科書販売サイト) から検索・購入可能です。
​https://mirai.kinokuniya.co.jp/tokyorika/​​​

It is possible to search for and purchase textbooks and certain reference materials at MyKiTS (online textbook store).
​​https://mirai.kinokuniya.co.jp/tokyorika/

特になし

1　序論
　　(準備学習)　フィードバック制御の概念、制御システムの構成、についてテキストで予習をしておくこと（１時間）
2　システムのモデリング 　　
　　(準備学習)　動的システムの数学的モデルを種々の例について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
3　ラプラス変換 　　
　　(準備学習)　ラプラス変換の定義と性質、諸定理、逆変換の手法、微分方程式の解法
4　伝達関数 　　
　　(準備学習)　伝達関数応答とインパルス応答、畳み込み積分と伝達関数について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
5　種々の伝達要素 　　
　　(準備学習)　１次おくれ、積分要素、微分要素、２次おくれ、高次おくれ、むだ時間について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
6　ブロック線図 　　
　　(準備学習)　ブロック線図の構成、ブロック線図の等価変換と簡単化について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
7　フィードバック・システム　　
　　(準備学習)　フィードバック・システムの伝達関数、過渡応答の計算、２次システムの応答、定常応答の計算と偏差定数について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
8　前半の要約と中間小テスト
　　　これまでの理解度を試験により評価する　　
9　フィードバック制御系の安　　
　　(準備学習)　特性方程式、特性根と応答、安定性、ラウス−フルビッツの定性判別法について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
10　根軌跡 　　
　　(準備学習)　根軌跡の意義、根軌跡を描くための法則について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
11　周波数応答（１） 　　
　　(準備学習)　周波数応答の意義、周波数伝達関数について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
12　周波数応答（２） 　　
　　(準備学習)　ボード線図、ベクトル軌跡について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
13　周波数応答（３） 　
　　(準備学習)　　ニコルス線図、ナスイキストの安定判別法の概略と安定度について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
14　制御システムの設計 　　
　　(準備学習)　設計の考え方と直列補償法について，テキストで予習をしておくこと（１時間）
15　 到達度評価試験 及び　その解説 　　
　　これまでの理解度を試験により評価する

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